Was heißt denn für dich ausdrucken? Einfach als String? Dann den DOM per Transformer in einen String umwandeln und drucken. Wenn er hübsch dargestellt werden soll, dann musst du irgendwie eine Struktur erzeugen (z.B. per XSLT) und dann ausdrucken.
XSLT ist nicht wirklich zum Drucken da, sondern zur Transformation von einer Struktur in eine Andere. Aber du könntest dein XML z.B. in HTML darstellen lassen und durch einen Browser ausdrucken (alternativ eine JEditorDingsda)
Wenn du ein bestimmtes Format zur Ausgabe brauchst musst du das XSL selber machen -> Transform XML into HTML using XSLT - Real's Java How-to
Solltest du einfach nur die Struktur drucken kannst du ein fertiges XSL nehmen, z.B. -> Oliver's XSLT page