Nimm den D* in Verbindung mit einem Distanzrechnung, berechne die Distanz(zum Ziel) aller Punkte um den aktuelle Punkt herum und Wähl den Punkt aus der am weitesten vom Ziel entfernt ist, jetzt muss du nur noch die bereits besuchten Punkte markieren und aus der Auswahl rausnehmen.
Das Objekt ist dann irgendwann, wenn es alle begehbaren Punkte durchlaufen hat am Ziel angelangt.