Müllsammler

Servus,

ich möchte einen kleinen Roboter bauen, der kleine Müllteile aufsammeln kann.

Anforderungen:
  • gute Geländegängigkeit
  • Greifarm oder etwas äquivalentes um kleine Dinge aufzunehmen (Plastikstückchen)
  • etwas Kraft, um eine Ladefläche zu tragen
  • eine Kamera, um die Müllteile zu finden
  • genug eigene Intelligenz, um in einem bestimmten Umkreis herumzufahren
  • Spritzwasserfest
Die Bauteile suche ich gerade zusammen (zumindest mal im 'Katalog')

Was ich aber als erstes suche, ist eine gute Möglichkeit, den Dreck überhaupt identifizieren zu können. Hat einer eine Idee, womit man die Plastikteilechen aufstöbern könnte?
 
Da ich keine Ahnung von neuronalen Netzen habe würde ich vorschlagen, du programmierst (und vor allem: trainierst) ein neuronales Netz.
Aber der Aufwand wird beachtlich werden.

Allerdings (und das hingegen kann ich ganz gut beurteilen) gilt das auch für die Hardware. Wenn das Ding bei Wind und Wetter Müll sammeln soll, hast du da einiges vor dir.

Grundsätzlich würde ich dir vorschlagen, alles in kleinere Module aufzuteilen. Z.B. kann ein Raspberry Pi die Kamerabilder auswerten und die Hauptsteuerung bilden. Die Motorensteuerung (empfängt dann Befehle vom Raspberry) an sich würde ich z.B. einem STM32 oder einem AVR machen, genauso wie den Greifarm.

Das hätte den Vorteil, daß du alles einzeln testen kannst. Aber unterschätze den Aufwand nicht...das wird richtig arbeitsintensiv.
 
Am ehesten mit Sand sieben. Aber ich denke, das ist nicht das, was du meinst.

Der "elegante Weg" ist nicht so einfach.

Erstelle doch einfach im Speicher eine Bilddatei, auf die du wahllos geichgroße Kreise schreibst. Versuche dann, diese Kreise oder ihre Häufungen zu erkennen..

Du wirst sicher feststellen, dass das selbst bei festgelegtem Hintergrund und festgelegter Form nicht einfach ist.

Nun varieere die Größe der Kreise und füge auch Dreiecke und Quadrate hinzu.

Erkennst du schon hier das Problem?

Das weitere ist die Robotersteuerung, die u.a. beinhaltet, wie der Roboter gesteuert werden muss, um eine Position P=x,y,z anzufahren, und von dort zu Prosition P2=x,y,z zu kommen.
 
Das ist ein gewaltigen Projekt für eine einzelne Person wie ich finde. Aber vor allem auch sehr ehrenswert.

Was ich aber als erstes suche, ist eine gute Möglichkeit, den Dreck überhaupt identifizieren zu können. Hat einer eine Idee, womit man die Plastikteilechen aufstöbern könnte?
Identifizieren heißt in den meisten Fällen unterscheiden. Daher musst du dir eigentlich nur überlegen - was unterscheidet Plastik vom Rest? Wie kann ich diese Unterschiede erfassen (Sensoren)?

Meine Gedanken:
1. Farbe: Plastik ist oft durchsichtig oder weiß, vielleicht auch durchsichtig mit weißen Aufklebern. Manche Farben wie blau, rot und gelb kommen quasi auch nur in Form von Pflanzen in der Natur vor
2. Muster: Plastik hat oft klare einfarbige Flächen, harte Übergänge zu anderen Farben und Schriftzüge sind auch keine Seltenheit
3. Form: Die Natur ist unförmig, rund, gewellt. Spitze Ecken und scharfe Kanten sind fast ausschließlich vom Mensch geschaffen.
4: Gewicht: Plastik ist meist leicht und lässt sich je nach Größe und Form einfach wegpusten.
5. Beständigkeit: Das meiste Plastik, das draußen so rumliegt, lässt sich umformen, also zusammen Knüllern/Pressen, Knicken etc.
6. Inhalt: Das meiste Plastik auf den Straßen sind Nahrungsmittel-Verpackungen. Sie enthalten oft Reste, welche vor allem auch glänzen, meist durch Fett
7. Magnetismus: Plastik ist natürlich nicht magnetisch.
...
 
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